TAURUS позиционируется производителем как семейство модульных ракет, которые могут быть оснащены БЧ различных типов и запускаться с различных типов платформ: наземных, морских и авиационных (без захода носителя в зону поражения ПВО противника)[5][6]. Представители этого семейства были впервые представлены на международном авиасалоне в Ле Бурже в 2005 году, их описание и ТТХ указаны ниже.

TAURUS KEPD 350 — базовая модель, с тандемной бетонобойной БЧ (ТББЧ) MEPHISTO массой 481 кг.
TAURUS KEPD 350 L (англ. Light — лёгкий) — модификация TAURUS с меньшей заправкой топливом и облегчённой ТББЧ, что позволяет снизить массу для размещения на носителях с меньшей грузоподъёмностью[2][5].
TAURUS MP (англ. Modular Payload — модульная полезная нагрузка) — ракета, обеспечивающая возможность установки в качестве боевой части произвольной полезной нагрузки[5].
TAURUS M — несёт многозарядную боевую часть для поражения распределённых малоразмерных целей, таких как позиции средств ПВО, пусковые установки, командные пункты и пр. О суббоеприпасах, предлагаемых для данного типа ракет, известно мало, однако по утверждению EADS/LFK они способны поражать цели эффективно, точно и недорого[2][6].
TAURUS HPM (англ. High Power Microwave — микроволновое излучение высокой мощности) — вариант, спроектированный для временного вывода из строя информационных систем противника и его источников энергии. На TAURUS HPM устанавливается несмертельная боевая часть, вызывающая указанный эффект в электронных системах[2].
TAURUS CL (англ. Container Launched — запускаемый из контейнера) — ракета, имеющая конструкцию, позволяющую осуществлять пуск с подвижных наземных платформ (например, на базе грузового автомобиля) и с носителей морского базирования (надводных кораблей различного класса). При этом, TAURUS CL сохраняет дальность действия и точность на уровне базового варианта (TAURUS KEPD 350) и может поражать наземные и надводные цели[2]. Пуск данной модификации осуществляется из транспортно-пускового контейнера, имеющего прямоугольное сечение с помощью стартового ускорителя, устанавливаемого на ракету и сбрасываемого после окончания работы стартового двигателя[5].
TAURUS T — специальный вариант ракеты, приспособленный для сброса с военно-транспортных самолётов (например C-130 Hercules или Airbus A400M). В такие самолёты возможно загрузить до 12 ракет типа TAURUS T для проведения атак на дальностях больших, чем позволяет применение тактической истребительной авиации[2]. Такая ракета размещается в грузовом отсеке на специальном поддоне, вытягиваемым парашютной системой через заднюю дверь носителя[6]. Такая возможность может оказаться востребованной в странах, военно-воздушные силы которых не могут приобрести дорогостоящие дальние бомбардировщики[2].
Ряд источников сообщает о возможности применения в составе многозарядной БЧ:

Немецких самоприцеливающихся боевых элементов (СПБЭ) SMART-SEAD для поражения средств ПВО и скоплений бронетехники и используемых в артиллерийских снарядах типа SMArt 155 (Rheinmetall/Diehl). Такой СПБЭ имеет массу около 12 кг, оснащён двухспектральным инфракрасным координатором цели, поисковым радаром миллиметрового диапазона, радиовысотомером, системой стабилизации и торможения (парашют), а также имеет боевую часть типа «ударное ядро» с бронепробиваемостью до 150 мм гомогенной брони[7].
Шведских (фирма Saab Bofors Dynamics AB) осколочных суббоеприпасов воздушного подрыва MUSJAS 1 массой около 4 кг и кумулятивных MUSJAS 2 с дистанционным взрывателем и массой до 18 кг. Первые предназначены для уничтожения открыто расположенной живой силы и небронированной техники, а вторые — для поражения бронетехники и сооружений[8][9].
Немецких бетонобойных бомб STABO (нем. Startbahnbombe) для поражения взлётно-посадочных полос (ВПП). STABO содержит размещённые по схеме «тандем» кумулятивный и фугасный заряды. Снижение боеприпаса после сброса происходит на парашюте, при падении бомбы на ВПП происходит срабатывание кумулятивного заряда, пробивающего покрытие ВПП, а затем в образовавшееся отверстие входит основной фугасный заряд. Подрыв фугасного заряда осуществляется с задержкой, чем достигается наибольший ущерб ВПП. Масса бомбы 16,8 кг, длина 602 мм, диаметр корпуса 132 мм[8][10]