В 1994—2003 гг . КБ «Южное» вело работы по созданию оперативно-тактического комплекса «Борисфен», но в конечном итоге работы были прекращены.

В 2006 году при активной поддержке президента В. А. Ющенко Совет безопасности Украины принял решение о начале разработки многофункционального ракетного оперативно-тактического комплекса «Сапсан», в этом же году был заключён договор с КБ «Южное» на разработку комплекса и начаты работу по проекту[6].

В 2007 году на финансирование работ по проекту было выделено 12 млн долларов США. В апреле 2010 года генеральный директор Национального космического агентства Украины Ю. С. Алексеев сообщил, что в 2009 году конструкторское бюро «Южное» завершило эскизный проект комплекса «Сапсан» (на разработку которого было выделено 6,8 млн долларов) и может приступить к его проектированию[7]. В соответствии с планом, комплекс должен был поступить на вооружение украинской армии в 2011 году, но в связи с недостаточным финансированием работы затянулись[8].

В феврале 2011 года президент Украины В. Ф. Янукович сообщил, что комплекс «Сапсан» будет создан[9], а генеральный директор НКАУ Ю. С. Алексеев оценил объём затрат на создание комплекса к 2015 году в 3,5 млрд гривен (примерно 460 млн долларов США)[10].

В октябре 2011 года генеральный конструктор КБ «Южное» А. В. Дегтярёв сообщил, что работы по созданию комплекса планируется завершить до конца 2015 года[11].

В начале 2012 года председатель Государственного космического агентства Украины Ю. С. Алексеев сообщил, что в проекте создания комплекса задействованы около 70 предприятий Украины и что 99 % компонентов комплекса — украинского производства[12].

В январе 2012 года министерство обороны выделило на работы по проекту 105,5 млн гривен[13]. 31 января 2012 года министерство обороны уточнило, что на работы по проекту уже было выделено 196 млн гривен[14]. По официальным данным правительства Украины, к этому времени в работах по проекту были заняты 12 тысяч человек[15].

22 июня 2013 года министерство обороны Украины остановило финансирование работ по проекту[16], а 26 июня 2013 года министр обороны Украины П. В. Лебедев сообщил, что Министерство обороны отказалось от разработки проекта ракетного комплекса «Сапсан» из-за неэффективного использования бюджетных средств. Расходы на проект составили свыше 200 млн гривен[17].

В январе 2015 года главный конструктор КБ «Южное» А. Дегтярёв заявил, что правительство Украины поддерживает идею возобновления работ по созданию ракетного комплекса[18] и что при условии возобновления финансирования проекта «Сапсан» в необходимых пределах (по предварительной оценке — после выделения 3,7 млрд гривен), ракетный комплекс может быть представлен на опытные испытания в 2018 году[19].

29 декабря 2015 секретарь СНБО Украины А. В. Турчинов сообщил в интервью, что на Украине начата разработка нового оперативно-тактического комплекса, превышающего по характеристикам ОТРК «Сапсан»[20].

28 января 2016 президент Украины П. А. Порошенко сообщил, что в утверждённом варианте государственного военного заказа Украины на 2016 год предусмотрено выделение финансирования государственной целевой программы создания многоцелевого ракетного комплекса «Сапсан»[21].

В августе 2018 макет комплекса принял участие в параде по случаю Дня независимости Украины.

Видео пуска ракеты из ОТРК «Сапсан» был впервые продемонстрирован 1 января 2025 года в новогоднем обращении президента Украины Владимира Зеленского. О ее первом применении в мае 2025 года заявил глава офиса украинского президента Андрей Ермак в интервью британской газете The Times.

18 июня 2025 года президент Украины Владимир Зеленский заявил, что началось серийное производство этих комплексов[22].